世界上不少古老文明皆曾有以嫩枝或小木片揉刷牙齿的做法，另一种常见的方法是以小苏打或白垩揉齿。牙刷的相册(23张)
根据美国牙医学会的资料表示，世上第一把牙刷由中国皇帝明孝宗于1498年发明，方法是把短硬的猪猔毛插进一支骨制手把上。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维（多数是尼龙）代替动物猔毛的牙刷，第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市。
第一支电动牙刷名为“the Broxodent”，由(Philippe-G. WOOG, Ph. D.Toulouse University) 于1954年开发，由施贵宝制药（Squibb Pharmaceutical）于1959年美国牙医学会百周年纪念时推出。
一般刷牙时都会在牙刷上加上牙膏，或是使用牙线清洁牙齿。
2003年1月，根据勒梅尔森—麻省理工发明指数（Lemelson-MIT Invention Index）[3]，牙刷获选为“美国人生活不可或缺的发明”第一位，击败了汽车、个人电脑、手提电话和微波炉。
目前最新型的牙刷是声波牙刷。
